
Foi o rio Mondego que marcou, desde sempre, a história do concelho. Localizada num local estratégico, Celorico da Beira cedo fez despontar o seu carácter defensivo. Do ponto de vista do povoamento histórico, terão sido os Túrdulos os primeiros povos a ocuparem a zona, 500 A.C. Existem historiadores que acreditam na fundação de Celorico da Beira 2000 anos A.C. por Brigo. Também os Romanos, Godos e Árabes terão passado pelas terras do concelho. A presença romana é atestada pela existência de troços de calçada romana. O recinto do Castelo mostra evidências da importância estratégica da localidade na defesa contra os ataques de Castela. De resto, os castelos de Linhares da Beira e de Celorico assumiram um relevo particular em toda a estratégia defensiva do território da beira. Foi D. Afonso I que atribuiu o primeiro foral tendo sido confirmado por D. Afonso II em 1217. A categoria de vila e o foral novo foram assinados por D. Manuel I em 1512.
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